MC_MoveAbsolute

功能塊		MC_MoveAbsolute
下達一個目標為特定絕對位置之運動指令。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	軸的參考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B	Position	LREAL	偵測到參考訊號時的絕對位置，[單位]。
B	Velocity	LREAL	最大速度值，靠近目標位置不一定會到達最大速度，[單位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，永遠為正值，單位由 MC_ProfileType 決定，（馬達的增加電源） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，永遠為正值，單位由 MC_ProfileType 決定，（馬達的減少電源） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。永遠為正值，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
B	Direction	MC_Direction	軸的移動方向。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	已達到命令之位置。
E	Busy	BOOL	功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E	Active	BOOL	功能塊正在控制軸。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
若此功能塊中止，則未行經的距離將捨棄。 若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。 若只有一種數學解決方案可以到達指定位置（如在線性系統中），則輸入方向的值將被忽略。 對於模數軸 (modulo axis)，有效的絕對位置值在 [0, 360) 或相應範圍內，然而，應用程式可能會將 MC_MoveAbsolute 的“命令位置”移動到相應的模數範圍內。 列舉類型 mcShortestWay 著重於透過最短路徑的軌跡，走的方向取決於發送命令的當前位置。 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

 

		MC_MoveAbsolute
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Position		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_Direction		Direction
MC_BufferMode		BufferMode

下圖兩個範例為兩個絕對運動功能塊組合：

1. 時序圖的左側部分說明了在第一個功能塊 (FB) 之後呼叫第二個功能塊 (FB) 的情況，若 First 到達命令位置 6000（並且速度為 0），則輸出 Done 會導致 Second FB 移動到位置 10000。
2. 時序圖的右側部分說明了第二個功能塊 (FB) 在第一個 FB 仍在執行時開始執行的情況，在這種情況下，在 First FB 的恆定速度期間，第一個運動即被 Test 訊號中斷和中止；而雖然 6000 的位置還沒有到達，Second FB 直接移動到 10000 的位置。

注意：這些範例基於功能塊的兩個實例：實例“First”和“Second”。